機(jī)器人是一個由計算機(jī)、信息處理、機(jī)械、數(shù)學(xué)和人工智能等多學(xué)科交叉融合形成的新興學(xué)科。作為一種自動化機(jī)械裝置，機(jī)器人具有精度高，操作可控且重復(fù)性高等優(yōu)點。現(xiàn)如今，各式機(jī)器人被應(yīng)用于各類高強(qiáng)度、毒性環(huán)境以及繁重的任務(wù)，使用機(jī)器人代替人工也已經(jīng)成為社會發(fā)展的必然趨勢。作為移動機(jī)器人的重要分支，爬壁機(jī)器人不僅需要具備同地面移動機(jī)器人一樣靈活的運(yùn)動機(jī)構(gòu)，還必須能夠滿足在垂直壁面穩(wěn)定爬行。爬壁機(jī)器人的吸附裝置包括氣動式、磁吸附式、仿生式、機(jī)械式和靜電式。

磁吸附裝置和控制系統(tǒng)是磁吸附爬壁機(jī)器人的兩個核心系統(tǒng)。根據(jù)磁場發(fā)生方式，磁吸附裝置可進(jìn)一步分為電磁型、永磁型和電磁永磁復(fù)合型。

關(guān)于磁吸附爬壁機(jī)器人磁輪

磁吸附爬壁機(jī)器人磁輪除需提供足夠吸力外，還必須考慮磁輪的運(yùn)動靈活性和對于工作面的適應(yīng)性。磁吸附爬壁機(jī)器人磁輪的設(shè)計可借助有限元分析工具完成。